Электрический servo-actionneur

ротационныйсервоприводс бесщеточным мотором пост. тока

Обзор
Гармонические ротационные актуаторы являются ключевыми компонентами для прецизионного медицинского оборудования, предоставляя компактные интегрированные решения для точного движения и управления. Объединение редуктора, безкорпусного моментного двигателя и датчиков в одном модуле упрощает механическую интеграцию и соответствует высоким требованиям безопасности и повторяемости в медицине.

Интеграция и конструкция
Актуаторы интегрируют ультратонкие безкаркасные моментные двигатели, высокоточные энкодеры, тормоза и при необходимости встроенные драйверы и датчики крутящего момента в единую конструкцию. Полностью интегрированная проводка и разъемы сокращают время сборки и риски несовместимости. Доступны варианты с фланцевым креплением, полыми валами и T‑образной компоновкой для узких мест.

Применения (примерные)

• Автоматические сканеры объективов с требованиями к компактной и повторяемой вращательной подаче
• Сосудистые интервенционные роботы и хирургические манипуляторы
• Реабилитационные роботы для верхних и нижних конечностей
• Устройства репозиции отолитов и прецизионные позиционирующие системы
• Поворотные столы и прецизионное медицинское оборудование

Варианты изделий и особенности

• Серия HAG: суставные актуаторы с встроенным драйвером, высокоточными энкодерами и опциями STO и тормоза
• Серия TCHL: гармонические суставные модули с интегрированным датчиком крутящего момента для обнаружения нагрузки и безопасного взаимодействия человек‑робот
• HAT / HATF / HAS / HASF: варианты с полым валом и фланцем для прокладки кабелей/элементов и поддержания осевых/радиальных нагрузок
• Актуаторы с большим полым отверстием для пропуска шпилек, кабелей или оптики в компактных узлах
• T‑образные гармонические модули для коллаборативных роботизированных рук и упрощённого обслуживания

Производительность и управление

• Опции энкодеров: однооборотные и многооборотные абсолютные энкодеры (протокол Tamagawa) с разрешением до многожбитовых конфигураций; возможны конфигурации с двойным энкодером
• Пример высокоточной конфигурации: 20‑бит на стороне высокой скорости и 19‑бит на выходной стороне для точного замкнутого управления
• Типичный диапазон напряжения питания для суставных двигателей: DC 24 V–48 V

Преимущества

• Интегрированные модули снижают сложность системы и время сборки
• Улучшенная точность позиционирования и повторяемость по сравнению с отдельными решениями двигатель + редуктор
• Возможность индивидуальной настройки: водонепроницаемость, адаптация к низким температурам, STO, тормоза и встроенные датчики крутящего момента

Характеристики / технические спецификации

• Интегрированные компоненты (в зависимости от модели): гармонический редуктор, безкаркасный моментный двигатель, тормоз, энкодер, встроенный/внешний драйвер, датчик крутящего момента
• Поддерживаемые модели Harmonic‑Drive (примеры): 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50, 58
• Диапазон номинального крутящего момента: примерно от 4 N·m до 1200 N·m (зависит от модели)
• Примеры внешних диаметров: около 62 мм до 220 мм (в зависимости от модели)
• Разрешения энкодеров: однооборотные 17‑бит / многооборотные 16‑бит или однооборотные 23‑бит / многооборотные 16‑бит; опционально двойной энкодер
• Опциональные функции: встроенный тормоз, STO (Safe Torque Off), встроенный драйвер, встроенный датчик крутящего момента
• Варианты для окружающей среды: водонепроницаемые исполнения (устойчивые к брызгам/струям или кратковременной работе под водой до ~1 м для выбранных модулей), адаптации для низких температур
• Типичное питание для суставных двигателей: DC 24 V–48 V