Введение
Гармонический мотор-редуктор HAG Robotic - это привод для роботизированных суставов, специально разработанный для применения в робототехнике. Встроенный драйвер интегрирован в основание мотор-редуктора и оснащен высокоточными энкодерами с разрешением 20 бит на высокоскоростной стороне и 19 бит на выходной стороне, что позволяет осуществлять полный контроль в замкнутом контуре. Опционально доступны функции STO и тормоза для обеспечения безопасной работы оборудования.
Особенности
- Опционально доступны функции STO и тормоза, обеспечивающие повышенную безопасность эксплуатации.
- Встроенная конструкция "все в одном" легче традиционных гармонических приводов с внешними драйверами.
- Оборудован 20-битным энкодером, обеспечивающим более плавное движение, высокую точность и меньшую погрешность для высокоточного управления в замкнутом контуре.
- Использует высокоточный гармонический привод, обеспечивающий превосходную повторяемость и реверсирование направления с нулевой задержкой.
- Конструкция полого вала облегчает прокладку и управление кабелями.
Спецификация - Лист 1 (модель 11)
Выбор модели: Гармонический мотор-редуктор HAG - 11
Коэффициент редукции: 51 / 81 / 101
Напряжение: 48 В постоянного тока
Пиковый крутящий момент (Н.м): 11.4 / 15 / 18
Номинальный крутящий момент (Н.м): 4.6 / 6.2 / 7.3
Максимальная скорость (об/мин): 63 / 40 / 32
Номинальная скорость (об/мин): 59 / 37 / 30
Максимальный ток (Армс): 3.73 / 3.09 / 2.97
Номинальный ток (Армс): 1.5 / 1.28 / 1.2
Постоянный крутящий момент (Н.м/Арм): 3.06 / 4.86 / 6.06
Сопротивление фазы двигателя Ом (20°C): 2,56
Индуктивность фазы двигателя (мГн): 1.8
Постоянная ЭДС двигателя (Vrms/krpm): 9.5
Абсолютный энкодер: Типы энкодеров: Абсолютный протокол BiSS-C
Разрешение энкодера (высокоскоростной конец): 220 (1048576) бит в один оборот
Разрешение энкодера (выходной конец): Однооборотный 219 (524288) бит; Многооборотный 212 (4096)
Точность однонаправленного позиционирования (дуги): ≤60 / ≤50 / ≤50
Точность повторяемости (дуга): ≤15 / ≤10 / ≤10
Жесткость при опрокидывании (x10^4 Н.м/рад): 8
Жесткость на кручение (x10^4 Н.м/рад): 0.46 / 0.6
Момент инерции ротора (без тормоза) (кг*м²): 1.9*10-5
Вес (с тормозом) (кг): 0.47
Полюса двигателя: 10
Спецификация - лист 2 (модель 14)
Выбор модели: Гармонический мотор-редуктор HAG - 14
Коэффициент редукции: 51 / 81 / 101
Напряжение: 48 В постоянного тока
Пиковый крутящий момент (Н.м): 23 / 29 / 35
Номинальный крутящий момент (Н.м): 10.5 / 16.5 / 21
Максимальная скорость (об/мин): 88 / 56 / 45
Номинальная скорость (об/мин): 59 / 37 / 30
Максимальный ток (Армс): 7.58 / 6.02 / 5.82
Номинальный ток (Армс): 3.46 / 3.42 / 3.49
Постоянный крутящий момент (Н.м/Арм): 3.03 / 4.82 / 6.01
Сопротивление фаз двигателя Ом (20°C): TBD
Индуктивность фазы двигателя (мГн): TBD
Постоянная ЭДС двигателя (Vrms/krpm): 7
Абсолютный энкодер: Абсолютный протокол BiSS-C
Разрешение энкодера (высокоскоростной конец): 220 (1048576) бит в один оборот
Разрешение энкодера (выходной конец): Однооборотный 219 (524288) бит; Многооборотный 212 (4096)
Точность однонаправленного позиционирования (дуги): ≤60 / ≤50 / ≤50
Точность повторяемости (дуга): ≤15 / ≤10 / ≤10
Жесткость при опрокидывании (x10^4 Н.м/рад): 8
Жесткость на кручение (x10^4 Н.м/рад): 0.46 / 0.6
Момент инерции ротора (без тормоза) (кг*м²): 3.76*10-5
Вес (с тормозом) (кг): 0.97
Полюса двигателя: 16
Спецификация - Лист 3 (Модель 17)
Выбор модели: Гармонический мотор-редуктор HAG - 17
Коэффициент редукции: 51 / 81 / 101
Напряжение: 48 В постоянного тока
Пиковый крутящий момент (Н.м): 38 / 49 / 54
Номинальный крутящий момент (Н.м): 22 / 28 / 32
Максимальная скорость (об/мин): 78 / 49 / 40
Номинальная скорость (об/мин): 59 / 37 / 30
Максимальный ток (Армс): 8.47 / 6.87 / 6.08
Номинальный ток (Армс): 4.9 / 3.93 / 3.6
Постоянный крутящий момент (Н.м/Арм): 4.49 / 7.13 / 8.89
Сопротивление фаз двигателя Ом (20°C): TBD
Индуктивность фазы двигателя (мГн): TBD
Постоянная ЭДС двигателя (Vrms/krpm): 8
Абсолютный энкодер: Абсолютный протокол BiSS-C
Разрешение энкодера (высокоскоростной конец): 220 (1048576) бит в один оборот
Разрешение энкодера (выходной конец): Однооборотный 219 (524288) бит; Многооборотный 212 (4096)
Точность однонаправленного позиционирования (дуги): ≤60 / ≤50 / ≤50
Точность повторяемости (дуга): ≤15 / ≤10 / ≤10
Жесткость при опрокидывании (x10^4 Н.м/рад): 15
Жесткость на кручение (x10^4 Н.м/рад): 1.07 / 1.3
Момент инерции ротора (без тормоза) (кг*м²): 6.8*10-5
Вес (с тормозом) (кг): 1.16
Полюса двигателя: 16
Спецификация - Лист 4 (Модель 20)
Выбор модели: Гармонический мотор-редуктор HAG - 20
Коэффициент редукции: 51 / 81 / 101 / 121
Напряжение: 48 В постоянного тока
Пиковый крутящий момент (Н.м): 66 / 91 / 104 / 111
Номинальный крутящий момент (Н.м): 36 / 62 / 71 / 71
Максимальная скорость (об/мин): 78 / 49 / 40 / 33
Номинальная скорость (об/мин): 51 / 32 / 26 / 21
Максимальный ток (Армс): 14.71 / 12.77 / 11.7 / 10.42
Номинальный ток (Армс): 8.02 / 8.7 / 7.99 / 6.67
Постоянный крутящий момент (Н.м/Арм): 4.49 / 7.13 / 8.89 / 10.65
Сопротивление фаз двигателя Ом (20°C): 0.18
Индуктивность фазы двигателя (мГн): 0,45
Постоянная ЭДС двигателя (Vrms/krpm): 7.7
Абсолютный энкодер: Абсолютный протокол BiSS-C
Разрешение энкодера (высокоскоростной конец): 220 (1048576) бит в один оборот
Разрешение энкодера (выходной конец): Однооборотный 219 (524288) бит; Многооборотный 212 (4096)
Точность однонаправленного позиционирования (дуги): ≤60 / ≤50 / ≤50 / ≤50
Точность повторяемости (дуга): ≤10 (все конфигурации)
Жесткость при опрокидывании (x10^4 Н.м/рад): 24
Жесткость на кручение (x10^4 Н.м/рад): 1.8 / 2.3
Момент инерции ротора (без тормоза) (кг*м²): 9.47*10-5
Вес (с тормозом) (кг): 1.63
Полюса двигателя: 16
Спецификация - лист 5 (модель 25)
Выбор модели: Гармонический мотор-редуктор HAG - 25
Коэффициент редукции: 51 / 81 / 101 / 121
Напряжение: 48 В постоянного тока
Пиковый крутящий момент (Н.м): 126 / 199 / 221 / 235
Номинальный крутящий момент (Н.м): 64 / 100 / 125 / 144
Максимальная скорость (об/мин): 69 / 43 / 35 / 29
Номинальная скорость (об/мин): 59 / 37 / 30 / 25
Максимальный ток (Армс): 28.07 / 27.92 / 24.86 / 22.07
Номинальный ток (Армс): 14.26 / 14.03 / 14.06 / 13.52
Постоянный крутящий момент (Н.м/Арм): 4.49 / 7.13 / 8.89 / 10.65
Сопротивление фаз двигателя Ом (20°C): TBD
Индуктивность фазы двигателя (мГн): TBD
Постоянная ЭДС двигателя (Vrms/krpm): 8
Абсолютный энкодер: Абсолютный протокол BiSS-C
Разрешение энкодера (высокоскоростной конец): 220 (1048576) бит в один оборот
Разрешение энкодера (выходной конец): Однооборотный 219 (524288) бит; Многооборотный 212 (4096)
Точность однонаправленного позиционирования (дуги): ≤60 / ≤50 / ≤50 / ≤50
Точность повторяемости (дуга): ≤10 (все конфигурации)
Жесткость при опрокидывании (x10^4 Н.м/рад): 38
Жесткость на кручение (x10^4 Н.м/рад): 3.4 / 4.6
Момент инерции ротора (без тормоза) (кг*м²): 1.45*10-4
Вес (с тормозом) (кг): 2.53
Полюса двигателя: 16
Спецификация - Лист 6 (модель 32)
Выбор модели: Гармонический мотор-редуктор HAG - 32
Коэффициент редукции: 51 / 101 / 161
Напряжение: 48 В постоянного тока
Пиковый крутящий момент (Н.м): 255 / 380 / 430
Номинальный крутящий момент (Н.м): 127 / 247 / 300
Максимальная скорость (об/мин): 59 / 30 / 19
Номинальная скорость (об/мин): 47 / 24 / 15
Максимальный ток (Армс): 48.08 / 36.18 / 25.68
Номинальный ток (Армс): 23.94 / 23.51 / 17.92
Постоянный крутящий момент (Н.м/Арм): 5.3 / 10.5 / 16.74
Сопротивление фаз двигателя Ом (20°C): TBD
Индуктивность фазы двигателя (мГн): TBD
Постоянная ЭДС двигателя (Vrms/krpm): 10
Абсолютный энкодер: Абсолютный протокол BiSS-C
Разрешение энкодера (высокоскоростной конец): 220 (1048576) бит в один оборот
Разрешение энкодера (выходной конец): Однооборотный 219 (524288) бит; Многооборотный 212 (4096)
Точность однонаправленного позиционирования (дуга): ≤60 / ≤55 / ≤45
Точность повторяемости (дуга): ≤10 (все конфигурации)
Жесткость при переворачивании (x10^4 Н.м/рад): 95
Жесткость на кручение (x10^4 Н.м/рад): 7.6
Момент инерции ротора (без тормоза) (кг*м²): 9.24*10-4
Вес (с тормозом) (кг): 5
Полюса двигателя: 16
Примечания
На всех листах указан протокол энкодера Absolute BiSS-C и высокое разрешение энкодера как для высокоскоростных, так и для выходных концов. Доступные коэффициенты редукции: 51, 81, 101 и дополнительные коэффициенты в зависимости от модели. Полый вал, встроенный в основание драйвер, опциональные STO и тормоз, а также дизайн, ориентированный на высокоточное управление по замкнутому циклу.
Caractéristiques / Spécifications techniques
- Серия: HAG
- Встроенный драйвер в основании (конструкция "все в одном")
- Напряжение: 48 В постоянного тока (указано в таблицах)
- Кодер: Абсолютный протокол BiSS-C; высокоскоростной конечный однооборотный 220 (1 048 576); выходные конечные однооборотные 219 (524 288) и многооборотные 212 (4 096)
- Опционально STO (Safe Torque Off) и дополнительный тормоз
- Конструкция полого вала для прокладки кабеля
- Коэффициенты редукции (примеры по моделям): 51, 81, 101, 121, 161 (зависит от модели)
- Диапазоны крутящего момента и скорости зависят от модели: от пикового момента ~11,4 Н-м до 430 Н-м (модели 11→32)
- Электрические параметры двигателя зависят от модели (сопротивление фаз, индуктивность, постоянная обратной ЭДС указаны на листе; некоторые обозначены TBD)
- Примеры точности позиционирования: Однонаправленное ≤60→≤45 дуг в зависимости от модели; Повторяемость ≤15→≤10 дуг в зависимости от модели
- Жесткость при вращении и жесткость при кручении указаны для каждой модели (x10^4 Н-м/рад)
- Инерция и вес двигателя (с тормозом) указаны для каждой модели
- Полюса двигателя зависят от модели (10 или 16 в зависимости от листа)
