Поворотный модуль для роботов JRM series

Введение
Стандартный планетарный модуль сустава является ключевым компонентом силовых систем роботов. Благодаря высокоинтегрированной конструкции, объединяющей планетарный редуктор, бескорпусной моментный двигатель, тормоз, энкодер и драйвер, достигается значительная оптимизация объёма и веса, что обеспечивает точное управление движением сустава. В результате обеспечиваются больший крутящий момент, меньший размер и меньший вес. По сравнению с гармоническими модулями суставов планетарный модуль имеет меньший коэффициент редукции, более высокую выходную скорость и большую плотность крутящего момента, что делает его более подходящим для применений со средними и низкими нагрузками. Также доступны услуги по индивидуальной настройке под конкретные требования. Благодаря основным преимуществам — высокой скорости, ударопрочности и компактному лёгкому дизайну — стандартный планетарный модуль сустава подходит для гуманоидных роботов, специализированных роботов, логистических AGV и промышленной автоматизации.

Преимущества

• Высокая плотность крутящего момента и мощность
  • Многоступенчатая планетарная структура редуктора: сочетание нескольких ступеней позволяет достигать плотности крутящего момента более 20 Н·м/кг, что подходит для приводов с высокой нагрузкой (тазобедренные суставы, ноги и т.д.).
  • Пиковый крутящий момент: обеспечивает более высокий мгновенный пиковый крутящий момент для динамических сценариев движения.
• Устойчивость к ударам и высокая надёжность
  • Зацепление планетарных шестерён распределяет ударные нагрузки и выдерживает жесткие условия работы, такие как экстренные остановки и высокочастотные изменения нагрузки; подходит для высокодинамичных сценариев (ходьба, прыжки двуногих роботов).
  • Хорошая контролируемость при массовом производстве: зрелая технология планетарного редуктора обеспечивает согласованность и надёжность при крупносерийном выпуске.
• Компактная конструкция и лёгкий дизайн
  • Вложенная интеграция редуктора, двигателя и энкодера уменьшает объём примерно на 30% по сравнению с традиционными решениями.
  • Использование лёгких материалов: высокопрочные сплавы и компактная компоновка снижают массу и повышают энергоэффективность.
• Высокая точность и низкое энергопотребление
  • Низкий момент зубцов и двойные абсолютные энкодеры (со стороны двигателя и со стороны выхода): снижают пульсации крутящего момента и обеспечивают повторяемость позиционирования ±0.05°.
  • Оптимизация эффективности передачи: КПД планетарного редуктора > 80%.
• Согласованное управление по нескольким осям
  • Поддержка протокола CAN bus для реализации согласованного движения с несколькими степенями свободы.
• Экономичность и удобство обслуживания
  • Конструкция с минимальным обслуживанием: стабильная конструкция планетарного редуктора требует минимальной регулярной смазки, снижая долгосрочные расходы.
  • Модульные интерфейсы: стандартизированная конструкция обеспечивает быструю замену и обновление, сокращая сроки разработки.

Силовой блок / Особенности

• Бескорпусной моментный двигатель: компактный источник энергии с высокой динамической реакцией.
• Двухступенчатый планетарный редуктор: вложенная зубчатая структура оптимизирует пространство и повышает эффективность передачи крутящего момента.
• Датчики и управление: двойные абсолютные энкодеры (со стороны двигателя и со стороны выхода) для полного замкнутого контура управления; фрикционный тормоз для безопасности при экстренных остановках и стабильности на нулевой скорости.
• Коммуникация: поддержка CAN bus для многоосевого согласованного управления.

Таблица спецификаций
Model | Size | Reduction Ratio | Rated Torque (N·m) | Peak Torque (N·m) | Rated Speed (RPM) | Peak Speed (RPM) | Resolution (Motor/Gearbox) | Communication Interface | Encoder Repeatability (Arcsec) | Power Supply (V DC) | Hollow Shaft Diameter (mm)
JRM-C4054-006 | 40-54 | 006 | 1 | 3 | 350 | 350 | 17 бит (131072 бит) | CAN | 40 | 48V | /
JRM-C40-66-036 | 40-66 | 036 | 6 | 18 | 50 | 50 | 17 бит (131072 бит) | CAN | 40 | 48V | /
JRM-C5070-020 | 50-70 | 020 | 6 | 19 | 170 | 170 | 17 бит (131072 бит) | CAN | 40 | 48V | /
JRM-C6070-020 | 60-70 | 020 | 12 | 40 | 150 | 150 | 17 бит (131072 бит) | CAN | 40 | 48V | ø5
JRM-C7069-22.5 | 70-69 | 22.5 | 20 | 60 | 170 | 170 | 17 бит (131072 бит) | CAN | 40 | 48V | /
JRM-C8078-024 | 80-78 | 024 | 30 | 95 | 100 | 100 | 17 бит (131072 бит) | CAN | 40 | 48V | ø5
JRM-C9579.6-008 | 95-79.6 | 008 | 18 | 60 | 400 | 400 | 17 бит (131072 бит) | CAN | 40 | 48V | ø5
JRM-C9579.6-024 | 95-79.9 | 024 | 50 | 200 | 120 | 120 | 17 бит (131072 бит) | CAN | 40 | 48V | ø5
JRM-C10483.5-20.4 | 104-83.5 | 20.4 | 50 | 300 | 150 | 150 | 17 бит (131072 бит) | CAN | 40 | 48V | ø8
JRM-C12588-020 | 125-88 | 020 | 80 | 360 | 150 | 150 | 17 бит (131072 бит) | CAN | 40 | 48V | /
JRM-C12588-024 | 125-88 | 024 | 90 | 450 | 120 | 120 | 17 бит (131072 бит) | CAN | 40 | 48V | ø8

Характеристики / Технические спецификации

• Разрешение энкодера: 17 бит (131072 импульсов).
• Повторяемость позиционирования: примерно ±0.05° (в сочетании с двойными абсолютными энкодерами).
• Интерфейс связи: CAN bus.
• Питание: типично 48 V DC.
• Диапазон размеров и вариации моделей: серия JRM покрывает приблизительно 40–125 мм с разными коэффициентами редукции и выходными параметрами.
• Конструкция: многоступенчатая планетарная передача, вложенная компоновка, бескорпусной двигатель, фрикционный тормоз, двойные абсолютные энкодеры.
• Применения: приводы для гуманоидных роботов, специализированных роботов, логистических AGV и промышленной автоматизации.