Сервомоторедуктор DC TCHL

бесколлекторный двигатель DCсерводвигательгармонический

Введение
Модуль гармонического сустава TCHL интегрирует датчик момента непосредственно в гармонический редуктор и включает интегрированные кабели и разъёмы для упрощения проводки робота. Встроенное измерение момента позволяет точно определять нагрузку актуатора и обеспечивает более безопасное взаимодействие человека и робота за счёт замкнутого управления силой и положением. Модуль предназначен для компактных высокоинтегрированных применений, где важны габариты, масса и надёжность сигналов.

Несколько способов подключения

• Двустороннее крепление
• Одностороннее крепление
• Билатеральное сквозное крепление
• Крепление снизу
• Радиальное крепление
• Крепление стержнем

Комментарий конструктора
Разработан для компактных робототехнических систем и приложений embodied intelligence: TCHL предоставляет полные монтажные интерфейсы при снижении объёма и массы сустава. Выходной датчик момента интегрирован без увеличения размеров или веса, что улучшает динамический отклик и качество данных и упрощает интеграцию смежных компонентов.

Особенности модуля TCHL

• Интегрированный датчик силы/момента на стороне редуктора для замкнутого управления силой и положением
• Полностью интегрированные кабели и разъёмы для более быстрого и надёжного монтажа проводки
• Ультралёгкие опции (пример: размер 14 ≈ 0,5 кг без тормоза)
• Инновационно интегрированные электрические разъёмы для гибких вариантов установки
• Поддержка CAN / CANFD и EtherCAT
• Интегрированное питание и мультипротокольная шина, проводимая через полый вал для размеров ≥14

Технические характеристики (таблица)
Параметры TCHL | единица | 11 (φ52) | 14 (φ65) | 17 (φ77) | 20 (φ87) | 25 (φ99) | 32 (φ131)
Передаточное отношение | единица | 100 | 101 | 101 | 101 | 101 | 101
Номинальный момент при 2000 rpm | N.m | 3.6 | 6.5 | 29 | 49 | 83 | 267
Максимальное среднее нагрузочное мгновение | N.m | 7.7 | 9.5 | 48 | 61 | 133 | 267
Пиковый момент при запуске/остановке | N.m | 19 | 24 | 67 | 102 | 194 | 411
Пиковый выходной момент | N.m | 25 | 44 | 136 | 181 | 351 | 799
Номинальная выходная скорость | rpm | 30 | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 29.7
Пиковая выходная скорость | rpm | 40 | 39.6 | 39.6 | 39.6 | 39.6 | 39.6
Номинальное напряжение | V | 48 V DC (для перечисленных размеров)
Момент инерции на выходе | Kg.m^2 | 0.048 | 0.1 | 0.45 | 0.7 | 1.9 | 6
Допустимый момент опрокидывания | N.m | 25 | 30 | 93 | 120 | 150 | 210
Погрешность передачи | arcsec | ≤60 (всe размеры)
Датчик момента | — | Нет (11); Опционально (14 и выше)
Тормоз | — | Нет (11); Опционально (14 и выше)
Энкодер | — | I/O двойной энкодер, однооборотный абсолютный энкодер 17 бит (для всех размеров)
Протокол платы драйвера | — | EtherCAT / CANFD
Температура эксплуатации | — | -20℃ ~ 50℃
Класс защиты | — | IP54; IP65 после обновления разъёма
Габариты (φ x H) | mm | φ52*57 | φ65*55 | φ77*76 | φ87*77.5 | φ99*87 | φ131*99
Габариты (с тормозом) | mm | — | φ65*67 | φ77*86.5 | φ87*90 | φ99*99 | φ131*99
Диаметр полого вала | mm | 8 | 10 | 12 | 12 | 15 | 22
Вес (без тормоза) | Kg | 0.37 | 0.5 | 1.1 | 1.4 | 1.85 | 3.3
Вес (с тормозом) | Kg | — | 0.55 | 1.05 | 1.45 | 2.1 | 3.6

Резюме (список)

• Серия: TCHL
• Интеграция: встроенный датчик момента (опционально в зависимости от размера); интегрированные кабели и разъёмы
• Протоколы связи: EtherCAT, CANFD
• Номинальное напряжение: 48 V DC
• Рабочая температура: -20℃ до 50℃
• Класс защиты: IP54 стандарт; возможен апгрейд до IP65 при обновлении разъёма