Манипулятор с сервоприводом L series

с захватомдля позиционированиядля подъемника

Введение
Серия HONPINE L — это легкий подводный роботизированный манипулятор, разработанный для subsea-операций. Варианты моделей L10, L20 и L40 с архитектурой 5 степеней свободы покрывают полезные нагрузки 10–40 кг и вылет 800–1200 мм. Расчётная глубина эксплуатации — до 300 м; область применения включает инспекцию, сборку, очистку и резку при необходимости точной захватной работы и снижения нагрузки на ROV.

Основные характеристики

• Выбор модели: L10 (10 кг / 800 мм), L20 (20 кг / 1000 мм), L40 (40 кг / 1200 мм).
• Снижение веса под водой: существенно меньшая эффективная масса в воде (например, L10 до 16 кг) для оптимизации автономности и управляемости ROV.
• Показатели захвата: прогрессивные силы захвата — 600 N (L10), 1500 N (L20), 2500 N (L40); диапазон захвата 0–100 мм; крутящий момент запястья до 10 N·m.
• Подвижность по всем осям: диапазоны суставов J1 ±30°, J2 ±45°, J3 ±60°, J4 ±360°, J5 телескопический ход 0–100 мм для многоугловых операций.
• Интеллектуальная система управления: контроллер X86 с четырьмя ядрами, поддержка EtherCAT и CANopen; режимы teach, playback, offline и drag; несколько систем координат (суставная, робот, инструмент, пользователь).
• Кооперация двух роботов и открытое API: синхронная работа двух манипуляторов, независимое управление и координированный старт/стоп; открытое API для C/C++/Python/LUA для интеграции.
• Совместимость с оффлайн-программированием: поддержка SprutCAM, Robotmaster и RoboDK для сокращения времени ввода в эксплуатацию на месте.
• Конструкция для глубоководной эксплуатации: коррозионно-стойкие высокопрочные материалы, рассчитанные на работу до 300 м.

Спецификация
Модель — L10 — L20 — L40
Подвижность — 5 — 5 — 5
Номинальная нагрузка — 10 кг — 20 кг — 40 кг
Номинальная мощность — 800 Вт — 1500 Вт — 2000 Вт
Масса (в воздухе/в воде) — 24 кг / 16 кг — 35 кг / 26 кг — 45 кг / 36 кг
Водонепроницаемая глубина — ≤300 м — ≤300 м — ≤300 м
Размах руки — 800 мм — 1000 мм — 1200 мм
Крутящий момент запястья — 10 N·m — 10 N·m — 10 N·m
Сила зажима — 600 N — 1500 N — 2500 N
Диаметр зажима — 100 мм — 100 мм — 100 мм
Стандартная длина кабеля — 1.5 м — 1.5 м — 1.5 м

Электрика & Управление
Метод привода — Серводвигатель
Номинальное напряжение — 48 VDC
Протокол связи — RS485 / Ethernet (контроллер поддерживает EtherCAT / CANopen)

Диапазон движений & Скорость (по моделям)
J1 Вращение — ±30° (L10/L20/L40)
J2 Тангаж — ±45° (L10/L20/L40)
J3 Тангаж — ±60° (L10/L20/L40)
J4 Вращение — ±360° (L10/L20/L40)
J5 Тангаж (телескопический) — 0–100 мм (L10/L20/L40)

Технические характеристики

• Название серии: L Series (модели L10, L20, L40).
• Степени свободы: 5-DOF.
• Диапазон полезной нагрузки: 10 кг / 20 кг / 40 кг.
• Вылет / размах руки: 800 мм / 1000 мм / 1200 мм.
• Номинальная мощность: 800 Вт / 1500 Вт / 2000 Вт.
• Масса (в воздухе / под водой): L10 = 24 кг / 16 кг; L20 = 35 кг / 26 кг; L40 = 45 кг / 36 кг.
• Максимальная рабочая глубина: 300 м.
• Крутящий момент запястья: до 10 N·m.
• Сила захвата: 600 N (L10), 1500 N (L20), 2500 N (L40); диапазон захвата 0–100 мм; диаметр зажима 100 мм.
• Стандартная длина кабеля: 1.5 м.
• Привод: серводвигатель; номинальное напряжение: 48 VDC.
• Связь: RS485, Ethernet; поддержка EtherCAT и CANopen через контроллер.
• Контроллер: платформа X86 с четырьмя ядрами; поддерживает teach, playback, offline и drag режимы программирования.
• Совместимость: оффлайн-программирование с SprutCAM, Robotmaster, RoboDK; открытое API для C/C++/Python/LUA; кооперативное управление двух роботов.
• Материалы: коррозионно-стойкие высокопрочные материалы для долговременной эксплуатации в subsea среде.