Контроллер робота с открытой архитектурой CSS-004

со встроенным вариаторомнастройка параметров

Обзор
Система управления на базе шаговых двигателей с двумя осями для автоматизированных роботов очистки резервуаров, разработанная для платформы ZN5 water-gun. Независимо управляет непрерывной горизонтальной осью поворота (0–360°, передаточное отношение 1:25) и вертикальной осью наклона (0–180°, передаточное отношение 1:50). Система обеспечивает четыре программируемых режима очистки и предоставляет все параметры управления по RS-485 Modbus RTU для настройки в полевых условиях и масштабирования. NEOTON MOTOR может адаптировать число осей, передаточное отношение, протокол fieldbus и степень защиты корпуса под геометрию резервуара и требования к очистке.

Ключевые моменты

• Четыре программируемых режима очистки: полный sweep, вертикальные ребра, горизонтальные ребра и промывка дна резервуара
• Координация двух осей: горизонталь 0–360° (1:25) и вертикаль 0–180° (1:50) — шаговые приводы
• Все параметры настраиваются через RS-485 Modbus RTU (перепрошивка не требуется для других геометрий)
• Масштабируемая сеть: до 127 water-gun на одной шине RS-485
• Автоматическая процедура «homing» при включении для повторяемого покрытия
• Возможна OEM-кастомизация: передаточное отношение, fieldbus, класс IP корпуса и число осей

Краткая сводка

• Количество приводных осей: 2 (горизонтальный + вертикальный шаговый мотор)
• Горизонтальное передаточное отношение: 1:25 (360° / 25 оборотов мотора; 14,4° на оборот)
• Вертикальное передаточное отношение: 1:50 (180° / 2500 оборотов мотора; 0,072° на оборот)
• Рабочая скорость: 1–10 RPM (настраивается по RS-485)
• Связь: RS-485 Modbus RTU, 9600 бод
• Узлы сети: до 127 устройств на шине

Полные характеристики — Оси движения
Приводные оси: 2 независимые шаговые оси
Горизонтальный диапазон: 0–360° непрерывное вращение
Горизонтальное передаточное отношение: 1:25 (14,4° на оборот мотора)
Вертикальный диапазон: 0–180° наклон
Вертикальное передаточное отношение: 1:50 (0,072° на оборот мотора)
Рабочая скорость: 1–10 RPM (независимо настраивается для каждой оси)
Скорость при гоме: 1–10 RPM (независимо настраивается для каждой оси)

Режимы очистки
Режим 1 — Обычный sweep: полное горизонтальное вращение с синхронизированным вертикальным движением вверх/вниз; автоматическое гоме по завершении
Режим 2 — Вертикальная ребра: позиционирует пистолет в до 4 пользовательских горизонтальных углов; вертикальная ось выполняет возвратно-поступательное движение в каждой позиции
Режим 3 — Горизонтальная ребра: позиционирует пистолет в до 3 пользовательских вертикальных углов; горизонтальная ось выполняет N обходов на каждом уровне
Режим 4 — Промывка дна: прочищает дно от нижнего предела вверх в 3 шага до 30°; центрирует на сливном портe ±30° для финальной промывки

Связь и управление
Протокол: Modbus RTU по RS-485
Скорость передачи: 9600 bps (выбор DIP-переключателем)
Формат кадра: 1 стартовый бит, 8 бит данных, 1 стоп-бит, без четности
Топология сети: шина (экранированная витая пара); 120 Ω терминатор на дальнем конце
Адресуемые узлы: 1–127 на шину (адрес 0 зарезервирован для широковещания)
Карта регистров: R/W регистры для режима, скорости, углов, числа ребер, обходов, угла слива и обратной связи по положению в реальном времени

Параметры, настраиваемые через RS-485

• Горизонтальная скорость: 1–10 RPM (по умолчанию 8)
• Вертикальная скорость: 1–10 RPM (по умолчанию 10)
• Угол джоггинга: 0–360.00° (разрешение 0.01°)
• Базовый парковочный угол: 0–360.00°
• Число вертикальных ребер: 1–4 (горизонтальная позиция каждой ребра настраивается)
• Число горизонтальных ребер: 1–3 (вертикальный угол каждой ребра настраивается)
• Число обходов очистки: 1–10 обходов на уровне горизонтальной ребра
• Угол сливного порта: 0–360.00°

OEM и кастомизация
Тип решения: типовой сценарий применения — NEOTON MOTOR может кастомизировать передаточное отношение, число осей, протокол fieldbus, IP-класс корпуса и MCU-фирмварь под геометрию резервуара
Типичное время поставки: зависит от проекта
Минимальный заказ: отсутствует — от единичного прототипа до серийного производства
Документация: полный системный мануал, карта регистров RS-485, схема подключения и руководство по запуску поставляются

Технические характеристики

• Brand: NEOTON MOTOR
• Model: CSS-004
• Применение: двухосное управление для робота очистки резервуаров (платформа ZN5 water-gun)
• Оси: 2 шагающие оси (горизонтальная + вертикальная)
• Горизонтальный диапазон / передаточное отношение: 0–360° / 1:25
• Вертикальный диапазон / передаточное отношение: 0–180° / 1:50
• Рабочая скорость: 1–10 RPM (настраиваемая по осям)
• Связь: RS-485 Modbus RTU, 9600 bps (выбор DIP-переключателем)
• Узлы сети: до 127 water-gun на RS-485 шине
• Настраиваемые параметры: режим, скорости, углы, число ребер, обходы, угол слива, обратная связь по положению
• Режимы очистки: полный sweep, вертикальная ребра, горизонтальная ребра, промывка дна