Электрический servo-actionneur AKH70-48 V1.0 KV41

ротационныйс планетарным редукторомс бесщеточным мотором пост. тока

Обзор продукта
Полый планетарный актуатор AKH70-48 объединяет бесщеточный двигатель, трёхступенчатый планетарный редуктор 48:1, два 21-битных магнитных энкодера (со стороны мотора и со стороны выхода) и интегрированную плату драйвера в компактном модуле. Сквозное отверстие Ø7 мм обеспечивает укладку кабелей внутри вала и последовательное подключение нескольких модулей через двойной CAN. Модуль поддерживает согласованное управление положением, скоростью и ускорением с адаптивным ПИД для сокращения времени запуска и повышения стабильности замкнутого контура.

Основные данные

• Модель: AKH70-48 V1.0
• Размер двигателя: Φ90 × 81.5 mm
• Диаметр полого вала: 7 mm
• Масса: 1396 g
• Передаточное отношение: 48:1
• Номинальный момент: 74 N·m
• Пиковый момент: 222 N·m
• Скорость холостого хода: 35 RPM
• Номинальная скорость: 28 RPM
• KV: 41 RPM/V
• Номинальное напряжение/ток: 48 V / 6 A
• Пиковый ток: 18 A

Ключевые преимущества

• Высокая плотность крутящего момента: номинал 74 N·m, пик до 222 N·m при компактных габаритах.
• Высокая интеграция: BLDC-двигатель, планетарный редуктор, двойные энкодеры и драйверная электроника в одном корпусе, что снижает объём проводки и упрощает интеграцию.
• Мультирежимное управление: поддержка SERVO и режимов движения с координированным управлением положения/скорости/ускорения; адаптивный PID упрощает настройку.
• Двойная 21-битная энкодерная обратная связь: независимые магнитные энкодеры мотор/выход для устойчивого замкнутого управления и сохранения позиции при отключении питания.
• Комплексные защиты: защита от перегрузки по току, перенапряжения/пониженного напряжения и перегрева.
• Гибкие интерфейсы: XT30PW (2+2) для питания/CAN и UART (A1257WR-S-3P) для настройки с ПК.
• Возможности кастомизации: конфигурируемые параметры, интерфейсы и функции под требования приложения.

Комплектация

• AKH70-48 KV41 — полый модуль (включая стандартную плату драйвера) ×1
• Кабель питания/CAN ×1
• Серийный кабель (UART) ×1
• Сертификат соответствия ×1

Сопутствующие аксессуары

• R-LINK V3.0
• Жгут проводов V3.0

Технические характеристики

• Область применения: ножные роботы, экзоскелеты, AGV
• Пиковый момент: 222 N·m
• Номинальный момент: 74 N·m
• Скорость холостого хода: 35 RPM
• Номинальная скорость: 28 RPM
• KV: 41 RPM/V
• Номинальное напряжение: 48 V
• Номинальный ток: 6 A
• Пиковый ток: 18 A
• Передаточное отношение: 48:1 (трёхступенчатое)
• Тип обмотки: Delta
• KT: 0.23 N·m/A
• KE: 2.4 V/krpm
• Сопротивление фаза-фаза: 0.56 Ω
• Индуктивность фаза-фаза: 0.6 mH
• Количество слотов: 36
• Количество пар полюсов: 21
• Момент инерции ротора: 1170 g·cm²
• Моторная константа: 0.31 N·m/√W
• Крутящий момент обратного привода: 2.22 N·m
• Механическая постоянная времени: 2.28 ms
• Люк: 12 arcmin
• Максимальная плотность момента: 159 N·m/kg
• Датчик температуры: NTCMF51B103F3950
• Энкодеры внутр./внеш.: магнитные 21-bit
• Cr/C0: 5680 N / 8680 N
• Шум (65 см): 65 dB
• Разъём CAN/питание: XT30PW (2+2)-M
• UART разъём: A1257WR-S-3P