Электрический servo-actionneur AKH70-16 V1.0 KV41

ротационныйс планетарным редукторомс бесщеточным мотором пост. тока

Обзор продукта
AKH70-16 V1.0 KV41 — полый планетарный силовой модуль, интегрирующий бесщеточный двигатель, двухступенчатую планетарную передачу 16:1, двойные 21-битные магнитные энкодеры (со стороны двигателя и со стороны выхода) и встроенный драйвер с поддержкой FOC. Диаметр полого вала 7 мм позволяет прокладывать кабели внутри вала и последовательно подключать модули по CAN, упрощая системную проводку для шарнирных роботов и автоматизированного оборудования.

Ключевые особенности

• Высокоинтегрированный полый модуль (двигатель + редуктор + энкодеры + драйвер)
• Полый вал Ø 7 мм для внутренней прокладки кабелей
• Номинальный крутящий момент: 26 N·m; пиковый: 85 N·m (продуктовый бриф) / 78 N·m (таблица спецификаций)
• Максимальная плотность крутящего момента: 88,74 N·m/kg
• Двойные 21‑битные магнитные энкодеры для внутренней/внешней обратной связи и удержания положения при отключении питания
• Встроенный драйвер с поддержкой FOC; согласованное управление положением/скоростью/ускорением с адаптивным PID
• Защитные функции: защита от перегрузки по току, от перенапряжения/недонапряжения, от перегрева
• Интерфейсы: XT30PW (2+2) питание + CAN; UART (A1257WR-S-3P) для конфигурации
• Поддержка режимов SERVO и MOTION, координированное многопараметрическое управление
• Возможность индивидуальной настройки параметров, интерфейсов и функций

Области применения

• Ножные роботы, экзоскелеты, шарниры гуманоидных роботов
• AGV и мобильные роботы
• Многошарнирные роботизированные манипуляторы и автоматизированное оборудование с требованием высокой плотности крутящего момента

Комплектация

• Модуль AKH70-16 (с платой драйвера) ×1
• Питание + CAN кабель ×1
• Последовательный кабель ×1
• Сертификат соответствия ×1

Сопутствующие аксессуары

• R-LINK V3.0
• Жгут проводов V3.0

Технические характеристики

• Модель: AKH70-16 V1.0 KV41
• Применение: ножной робот, экзоскелет, AGV
• Размеры: φ90 × 60.5 мм
• Диаметр полого вала: 7 мм
• Вес: 879 г
• Номинальное напряжение: 48 V
• Номинальная мощность: 245 W
• Номинальный крутящий момент: 26 N·m
• Пиковый крутящий момент: 85 N·m (продукт) / 78 N·m (таблица)
• Холостой ход: 105 RPM
• Номинальная скорость: 90 RPM
• Номинальный ток: 6,5 A
• Пиковый ток: 19,5 A
• KV (rpm/V): 41
• Тип обмотки: Delta
• KT (N·m/A): 0,23
• KE (V/krpm): 2,4
• Сопротивление фаз-фаза: 0,56 Ω
• Индуктивность фаз-фаза: 0,6 mH
• Число пазов: 36
• Число пар полюсов: 21
• Инерция ротора: 1170 g·cm²
• Передаточное отношение: 16:1 (двухступенчатое)
• Моторная постоянная: 0,31 N·m/√W
• Крутящий момент обратного привода: 0,78 N·m
• Механическая постоянная времени: 2,28 ms
• Люфт: 12 arcmin
• Максимальная плотность крутящего момента: 88,74 N·m/kg
• Датчик температуры: NTC MF51B 103F3950
• Уровень шума: 65 dB (на 65 см)
• Базовая динамическая грузоподъёмность (C): 6350 N
• Базовая статическая грузоподъёмность (C0): 5550 N
• Inner-loop энкодер: магнитный, разрешение 21 bit
• Outer-loop энкодер: магнитный, разрешение 21 bit
• Количество энкодеров: 2
• CAN разъём: XT30PW (2+2)-M
• UART разъём: A1257WR-S-3P