Инерциальный измерительный блок 3DM-CV7-AR

Обзор
3DM-CV7-AR — тактического класса инерциальный измерительный блок (IMU) и вертикальная эталонная единица (VRU) в компактном OEM‑корпусе. Обеспечивает высокочастотные выходы ориентации и вертикальной ссылки (1 кГц) с использованием автоадаптивного расширенного фильтра Калмана и предоставляет широкий набор программных средств и драйверов для интеграции в робототехнику, автопилоты PX4 и системы ROS.

Датчики

• Гироскоп тактического уровня (нестабильность смещения ≈ 1,5 °/ч)
• Random walk: акселерометр 29,5 µg/√Hz; гироскоп 0,14 °/√ч
• Каждый датчик калибруется индивидуально в полном температурном диапазоне
• Статическая точность крен/тангаж: 0,25°; динамическая точность: 0,5°

Работа

• Встроенный автоадаптивный EKF для оценивания ориентации и надежной интеграции данных с датчиков
• Выбираемые пользователем диапазоны акселерометра и гироскопа
• Частота выхода данных: 1 кГц (IMU и EKF)
• Заводские драйверы для ROS1 и ROS2; поддержка автопилота PX4
• Настройка датчика, управление, отображение и логирование через SensorConnect (десктоп) и API MSCL

Корпус и механика

• Алюминиевое анодированное монтажное основание с функциями точной юстировки для крепления на винтах
• Компактный низкопрофильный OEM‑корпус: 38 мм × 24 мм × 8,6 мм
• Очень лёгкий: 8,3 г

Интерфейсы и условия эксплуатации

• Связь: TTL (UART), USB; разъём Samtec серии FTSH
• Входы/выходы: 4 × GPIO
• Напряжение питания: 3,2 В – 5,2 В
• Потребляемая мощность: ≈ 0,23 Вт (типично)
• Рабочая температура: -40 °C – +85 °C

Программное обеспечение и экосистема

• Поддерживаемое ПО/API: SensorConnect (десктоп), MSCL (open source API), MSCL/MIP SDK для встроенной интеграции
• Драйверы и примеры доступны для ROS1/ROS2 и автопилота PX4
• Доступны загрузки прошивки, CAD‑моделей и технической документации для интеграции и разработки

Применения

• Слежение за антенной и стабилизация платформ
• Навигация и управление в мобильной робототехнике (UGV/UAV)
• Стабилизация БПЛА и автопилоты
• Отслеживание платформ, компенсация движения и мониторинг состояния транспортных средств

Технические характеристики

• Тип: IMU / VRU
• Класс производительности: тактический
• Random walk: Accel 29,5 µg/√Hz; Gyro 0,14 °/√ч
• Нестабильность смещения (акселерометр): 18 μg
• Нестабильность смещения гироскопа: ≈ 1,5 °/ч
• Гистерезис / стабильность: Accel bias 0,6 mg; Accel gain 125 PPM; Gyro bias 0,04 °/s; Gyro gain 1000 PPM
• Разъём: Samtec серия FTSH
• Интерфейсы: TTL сериал (UART), USB
• Частота обновления: IMU 1000 Hz; EKF 1000 Hz
• IO: 4 × GPIO
• Вес: 8,3 g
• Размеры: 38 мм × 24 мм × 8,6 мм
• Потребляемая мощность: 0,23 W (типично)
• Входное напряжение: 3,2 V – 5,2 V
• Температура эксплуатации: -40 °C – +85 °C
• MTBF: 2 002 026 часов (указано)
• Диапазон акселерометра: 4 g
• Диапазон гироскопа: 250 °/s
• Датчик давления (если используется): 1260 mbar
• Точность: Roll/Pitch статично 0,25°; динамично 0,5°
• Класс защиты: не указан
• Материал корпуса: алюминий (анодированное монтажное основание)
• Тип крепления: встраиваемое, прикручиваемое с точной юстировкой
• Поддерживаемое ПО: MSCL, ROS, SensorConnect, PX4