Библиотека программ для безопасности SARC series

для контролядля математического расчетадля сканера

Благодаря новому расширению микропрограммы SARC в SCU серии FSoE master мы предлагаем удобный вариант для решения сложных задач, связанных с безопасностью, например, для функций безопасности безопасных роботов или AGV. Аббревиатура SARC расшифровывается как Safe Arithmetic Calculation и включает в себя широкую библиотеку безопасных вычислений в формате данных с плавающей запятой. Они варьируются от простых операций, таких как сложение или умножение/деление, до тригонометрических функций и корней, а также матричных вычислений. Таким образом, можно реализовать широкий спектр задач, связанных с безопасностью, таких как непрерывный контроль скорости намотки в зависимости от диаметра намотки, переключение сканирующего поля для AGV, связанное с их кинематикой и положением осей управления, вплоть до более сложных вычислений, таких как безопасное определение положения и скорости робота в декартовой системе координат по TCP/Joint. Для последних в набор функций также специально включены матричные вычисления для простой реализации преобразований ЦТ, а также дополнительные функции пространственного контроля. Помимо вычислительных функций, в состав функций SARC входят модули преобразования для перевода положения и скорости из целочисленного формата в плавающий и наоборот. Таким образом, полученные данные доступны как положение и скорость виртуальных осей для применения в функциях контроля безопасного движения, встроенных в базовую комплектацию серии SCU. Для этого входные значения (безопасное положение / скорость, конфигурируемые константы и т. д.) преобразуются в значения "плавающей" одинарной точности и нормализуются, чтобы в дальнейшем их можно было использовать для SARC.